什么是轮毂电机呢？顾名思义就是把电机做到了轮毂里面，直接
驱动车轮。
? 轮毂电机技术又称车轮内装电机 技术，它的特点就是将动力、
传动和制动装置都整合到轮毂内， 因此将电动车辆的机械部分大大
简化。
? 早在1900年，就已经制造出了前 轮装备轮毂电机的电动汽车，在
20世纪70年代，这一技术在矿山 运输车等领域得到应用。
? 轮毂电机动力系统通常由电动机、 减速机构、制动器与散热系统等
组成。
? 轮毂电机动力系统根据电机的转 子型式主要分成内转子型和外转
子型两种。
? 外转子高转速在 1000 － 1500r/min 左右，无任何减速装
置
? 内转子电机的转速通常高达 10000r/min 。减速结构通常采用
传动比在 10 ： 1 左右的行星齿轮 减速装置。
主要功能：
协助AGV控制系统的完成（控制系统包括：地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统），其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能。
驱动轮机构组成：
驱动部分采用直流电机和传动箱组合，反对称安装方式。这种方式可以在使轮对同轴，提供较大动力（通常电机外形尺寸和功率成一定比例）的情况下，大大缩短轮距，节约空间，以使机器人体积小型化。由于采用这种安装方式，电机的选择就可比较广泛，齿轮变速箱的作用可以提升扭矩，减小转速，也可以利用之间的摩擦自锁在需要停止时起到刹车作用，同时延长轴距以满足轮对安装需要。
